论文部分内容阅读
可重构机器人利用单元组合结构，可以提高环境适应性，改善机器人的使用性能，本文首先提出了一种新的可重构机器人单元结构模型，然后针对可重构机器人拓扑构形中所存在自同构问题，根据单元组合拓扑构形的邻接矩阵，提出了拓扑结点的关联属性及其关联度码的概念，在此基础上，提出了单元组合自同构的列举算法，以及同一拓扑构形特征下所有非同构单元组合状态的计算方法。最后对一拓扑构形实例进行了计算，计算结果表明，本文提出的自同构算法简便有效，使用灵活，可用于可重构机器人的单元组合结构设计。