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对参数未知机器人系统含时变函数的自适应控制算法进行了研究。针对控制系统自适应律中参数难以确定的问题,推导设计了一含时变函数的新的参数自适应律,该时变函数包含了系统惯性参数及系统动力学特性。在二杆平面机器人系统上进行数值仿真分析,仿真结果证实了所设计控制器的有效性。
参数未知机器人含时变函数的自适应控制算法研究
【摘 要】
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对参数未知机器人系统含时变函数的自适应控制算法进行了研究。针对控制系统自适应律中参数难以确定的问题,推导设计了一含时变函数的新的参数自适应律,该时变函数包含了系统
【机 构】
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福建农林大学机电工程学院,福建戴姆勒汽车工业有限公司
【出 处】
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长江大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2011年11期
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