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分别用条件数和可操作度两个灵活度指标对空间7R冗余度机械臂进行了运动规划，分析了基于不同指标的末端轨迹的异同。研究结果表明：就末端轨迹而言，初始点最优是一种有效的规划方法；条件数的优化能力要强于可操作度；当规划进入优化解域时，指标函数逐点最优曲线的波动会使机械臂末端产生突跳现象。
空间7R冗余度机械臂运动灵活性的研究
【摘 要】
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分别用条件数和可操作度两个灵活度指标对空间7R冗余度机械臂进行了运动规划，分析了基于不同指标的末端轨迹的异同。研究结果表明：就末端轨迹而言，初始点最优是一种有效的规划方
【机 构】
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北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2007年3期
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