【摘 要】
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为了实现水下整平机的状态监测和作业控制,介绍了水下整平机液压系统的工作原理,在对控制系统的硬件结构、工作流程和控制策略分析的基础上设计了以PLC为核心的水下整平机液
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为了实现水下整平机的状态监测和作业控制,介绍了水下整平机液压系统的工作原理,在对控制系统的硬件结构、工作流程和控制策略分析的基础上设计了以PLC为核心的水下整平机液压控制系统。针对水下整平机双液压马达驱动不同步的问题,提出一种基于PID理论的偏差耦合式同步控制方案,并联机调试实现了整平机的运动控制和同步驱动控制。试验结果表明:系统具有更好的鲁棒性,能够适应水下复杂的作业环境,解决了传统人为操控作业精度低、耗时周期长的问题。
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