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全波形激光雷达对目标回波信号进行完整记录和分析,具有测距精度高和目标特征提取丰富的优点。全波形激光雷达记录的回波波形数据量通常较大,对数据传输的带宽和存储器的容量提出了更高要求。回波波形数据有损压缩方法可有效降低数据量,但同时会丢目标完整波形,不利于后期数据处理。本文提出了一种利用阈值法的全波形激光雷达波形无损压缩方法,实现了回波波形的无损压缩与解压缩编码。