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CAN总线硬／软件的同步机制包括全软同步、硬同步＋软同步、硬同步＋硬同步、全硬同步、TTCAN。全软同步方式在仿真中比较有效，但用于实时控制则有较大的处理延时。硬同步＋软同步、硬同步＋硬同步在实时控制中比较有效，硬同步＋软同步体现有效和较低成本，而硬同步＋硬同步体现高效。TTCAN是正在兴起的方式。