【摘 要】
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针对上肢运动功能障碍患者,康复外骨骼机构在肩、肘关节康复训练中的应用越来越多,由于盂肱关节的浮动属性及难以避免的穿戴误差,人机对应关节的轴线难以始终保持对齐,致使人
【机 构】
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北京工业大学北京市先进制造技术重点实验室,国家康复辅具研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51705007;51675008);北京市自然科学基金资助项目(3171001;17L20019);中国博士后科学基金资助项目(2016M600021);北京市博士后基金资助项目(2017-ZZ-038);北京市科技计划项目资助项目(2161100001516004;KM201810005015)
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针对上肢运动功能障碍患者,康复外骨骼机构在肩、肘关节康复训练中的应用越来越多,由于盂肱关节的浮动属性及难以避免的穿戴误差,人机对应关节的轴线难以始终保持对齐,致使人–机连接界面处产生较大的附加力/矩,严重影响训练效果及穿戴舒适度。为消除产生的附加力/矩,提出一种4R3P2R型自适应上肢康复外骨骼机构,并对其进行位置逆解及重力平衡优化。该型上肢康复外骨骼在肩、肘关节处采用PPRRRP和PRRR构型,支链PPRRRP与肩关节构成3-DOF恰约束人机闭链。同理,支链PRRR与肘关节构成平面2-DOF的恰约束人机
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