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针对一级倒立摆系统，基于局部反馈线性化方法将系统的动力学转换为便于控制器设计的级联系统模型．并利用线性矩阵不等式设计了满意PID控制器。实验结果表明，该方案实现了系统输出对指令信号的精确跟踪且具有抗干扰能力。
倒立摆的局部反馈线性化控制方法
【摘 要】
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针对一级倒立摆系统，基于局部反馈线性化方法将系统的动力学转换为便于控制器设计的级联系统模型．并利用线性矩阵不等式设计了满意PID控制器。实验结果表明，该方案实现了系统输
【机 构】
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哈尔滨工业大学（威海）
【出 处】
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微计算机信息
【发表日期】
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2009年22期
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