【摘 要】
：
为了满足监测室内环境的需求,设计一款在室内巡逻的移动机器人。移动机器人采用搭载ROS系统的树莓派作为控制核心,利用激光雷达采集环境信息,在ROS分布式框架下利用各种功能包进行算法开发。基于Gmapping算法进行建图,运用A~*算法和DWA算法实现自主导航。机器人选用麦克纳姆轮来应付复杂的环境。在经过室内环境测试后,能够完成室内地图构建和自主导航的目标,对今后在室内环境下研究具有重要意义。
【基金项目】
：
2020年大学生创新创业训练计划项目“基于ROS系统的SLAM系统设计”(202011819061)。
论文部分内容阅读
为了满足监测室内环境的需求,设计一款在室内巡逻的移动机器人。移动机器人采用搭载ROS系统的树莓派作为控制核心,利用激光雷达采集环境信息,在ROS分布式框架下利用各种功能包进行算法开发。基于Gmapping算法进行建图,运用A~*算法和DWA算法实现自主导航。机器人选用麦克纳姆轮来应付复杂的环境。在经过室内环境测试后,能够完成室内地图构建和自主导航的目标,对今后在室内环境下研究具有重要意义。
其他文献
作为陶行知先生的经典教育理论,“教学做合一”思想得到了广大教育工作者的认可,对各学科教学的开展起到了重要的指导意义.教师在该思想下开展中职数学教学时,要适当融入生活
以多功能全回转起重船为研究对象,针对起重机起吊重物并做大角度回转作业工况,建立多目标优化数学模型,以各个压载舱调载量最大值最小、起重机起吊重物回转过程中船舶纵倾角最小和横倾角最小作为三个优化目标,利用多目标遗传算法,求解获得配载方案最优集,同时利用基于熵权的TOPSIS(Technique for Order Preference by Similarity to an Ideal Solution)方法,客观准确地得到压载调拨与吊机作业配合的最终配载方案。结果表明利用AQWA(Advanced Quan
难治性癌痛的肿瘤患者生活质量无法得到保障,如何有效地干预及管理难治性癌痛,是医护人员需要面对及积极处理的重要难题。随着中医药的综合发展,国内外有研究表明中医药联合化疗可以进一步提高包括乳腺癌、肺癌在内的多种肿瘤的抗肿瘤效果,并减轻化疗的不良反应。此外,对于难治性癌痛,中西医治疗取得了不错的成效。文章重点介绍中医对难治性癌痛的辨证论治思路、国内外中西医治疗难治性癌痛的研究进展。
受自然因素和人为因素共同影响,我国沿海地区的部分河口海岸地区地表水体水质条件无法满足人们观海、亲海需求,因此如何建设和改善水质型人工沙滩成为亟待解决的问题。以我国沿海某城市拟建人工沙滩工程水体项目中的水质为研究对象,本文利用MIKE21软件建立工程区域二维水动力数学模型,计算和分析了人工沙滩戏水区水体置换分布和置换效率。在此基础上,根据水生植物净化水体的研究成果,在模型计算中引入衰减系数来计算水生植物对水体的净化效果。结果表明:通过30 d内6次换水,戏水区内整体换水率达到60%以上。换水对戏水区水质影响
针对传统ICP (Iterative Closest Points)配准算法计算量大、收敛速度慢且要求待配准的两片点云数据重合程度较高的问题提出了一种改进方法:首先基于均匀采样法精简点云数据;其次采用Kd-Tree算法查找最近点并基于距离阈值剔除错误匹配点;接着优化目标误差函数,计算点到切平面的距离;最后采用多角度的全局配准方法将两片重合程度最小的点云较好地配准在一起。通过对比实验,验证了本文的改
电影技术从来不是游离于电影之外的存在,而是与电影息息相关.《双子杀手》为李安继《比利·林恩的中场战事》后导演的第二部超高帧影片,电影拍摄技术的提升与全球影院设备的
跳跃、旋转、翻身是中国古典舞的三大重要技术技巧,这些技术技巧在中国古典舞表演中的高低交错、承转启合承载了重要的技术内涵和审美趣味.本文对中国古典舞三大技术技巧的审
青春版小剧场川剧《桂英与王魁》,是著名剧作家徐棻根据川剧传统戏《焚香记》和《情探》改编而成.全剧借力小剧场戏曲新的文本视角和结构,融入作者的女性意识和悲悯情怀,为这
针对嵌入式智能相机芯片算力有限,在同时运行不同算法检测不同事件时,算法延时导致录像不及时的问题,提出了一种基于数组的环形队列实现的预录功能。在人形检测算法上进行验证,实验结果表明,环形队列可保存事件发生前最新的视频数据,基于此种方法实现的预录功能可完整保存事件发生前后的视频内容,解决了由于算法延时造成的事件记录不完整问题,在一定程度提高了智能相机的安防性能。
目的:研究壮医脐环穴针刺法对血虚风燥型慢性湿疹患者的临床疗效。方法:将在广西中医药大学第一附属医院壮医门诊就诊的60例慢性湿疹患者随机分为治疗组和对照组,各30例。对照组予甘草酸苷片联合糠酸莫米松乳膏治疗,治疗组予壮医脐环穴针刺法治疗。观察两组患者的湿疹面积及严重度指数评分(Eczema area and severity index,EASI)、视觉模拟评分(Visual Analogue Scale/Score,VAS)、症状积分下降指数(Symptom Score Reduce Index,SSRI