【摘 要】
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针对分布式驱动电动汽车动力学模型参数非线性扰动影响转矩控制的问题,提出一种新的转矩自适应分层控制方法.建立四轮独立驱动电动汽车二自由度车辆动力学模型及车辆期望动力学模型,设计线性二次型最优控制器实现车辆对理想二自由度模型横摆稳定性参数的跟踪控制,计算出主动附加横摆控制力矩.针对车辆动力学模型参数扰动情况,基于李雅普诺夫稳定性理论,运用自适应控制算法提升线性二次型最优控制器的自适应能力,减小控制对象参数变动造成的控制偏差.搭建CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台验证了该方法的有效性.仿真
【机 构】
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桂林航天工业学院 汽车工程学院,广西桂林 541004
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针对分布式驱动电动汽车动力学模型参数非线性扰动影响转矩控制的问题,提出一种新的转矩自适应分层控制方法.建立四轮独立驱动电动汽车二自由度车辆动力学模型及车辆期望动力学模型,设计线性二次型最优控制器实现车辆对理想二自由度模型横摆稳定性参数的跟踪控制,计算出主动附加横摆控制力矩.针对车辆动力学模型参数扰动情况,基于李雅普诺夫稳定性理论,运用自适应控制算法提升线性二次型最优控制器的自适应能力,减小控制对象参数变动造成的控制偏差.搭建CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台验证了该方法的有效性.仿真实验表明,所设计自适应抗扰转矩控制器可有效提升四轮独立驱动电动汽车的横摆稳定性.
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对10处存在缺陷的X80钢输气管道环焊缝进行了力学性能检测和两类裂纹成因分析.结果表明:10处环焊缝抗拉强度不合格率为10％,焊缝中心冲击功不合格率为21.7％,热影响区冲击功全部合格;环焊缝、母材和热影响区的维氏硬度全部合格,但热影响区存在软化.环焊缝中的缺陷以未熔合和裂纹为主,二者占比为75％.裂纹主要为冷裂纹和结晶裂纹,冷裂纹起源于焊根附近未熔合缺陷处,在拘束应力作用下发生扩展导致开裂;结晶裂纹产生原因为硫元素在打底焊焊缝中心晶界上偏析并形成低熔点共晶相,在凝固收缩拉应力作用下晶界发生开裂.
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