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针对两相混合式步进电机存在强非线性问题,从磁网络分析出发,结合细分驱动方式化简数学模型,将其非线性部分转化为可叠加于线性模型的参数不确定性与能量有界的激励噪声。在此基础上,结合鲁棒控制思想设计了扩展H∞滤波作为步进电机系统的状态观测器,实现无传感器估算电机转子转速。通过与常用的扩展Kalman滤波器的对比,验证扩展H∞滤波在步进电机系统中有更高精度和对电感变化更强的鲁棒性。