【摘 要】
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为提高分布式电动汽车的控制性能,提出一种更加综合、全面的车辆状态及参数估计方法。针对车辆在行驶过程中某些动力学状态及参数难以实时量测的问题,以分布式电驱动汽车为研究对象,探讨基于无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计及参数识别方法。建立7自由度时变参数车辆模型;以车辆易于测量的纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和轮速为观测变量,通过状态扩维,将车辆相关参数引入到车辆状态矢量中,采用无迹卡尔曼滤波算法设计一种
【基金项目】
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国家自然科学基金（51975069）； 重庆市自然科学基金（cstc2018jcyj AX0077）； 重庆市研究生科研创新（CYB18059）资助项目；
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为提高分布式电动汽车的控制性能,提出一种更加综合、全面的车辆状态及参数估计方法。针对车辆在行驶过程中某些动力学状态及参数难以实时量测的问题,以分布式电驱动汽车为研究对象,探讨基于无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计及参数识别方法。建立7自由度时变参数车辆模型;以车辆易于测量的纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和轮速为观测变量,通过状态扩维,将车辆相关参数引入到车辆状态矢量中,采用无迹卡尔曼滤波算法设计一种车辆状态和参数的联合观测器,以便同时估计和辨识车辆纵向速度、侧向速度、轮胎侧向力、车辆质量、转动惯量、质心位置及其高度;在Simulink/Carsim平台上进行鱼钩角输入、滑行和加速工况的仿真验证,结果表明,该联合观测器能够有效的估计和辨识出上述相关车辆状态和参数,收敛效果较好。
其他文献
1临床资料患者,女,70岁,既往有冠状动脉粥样硬化性心脏病、高血压病、2型糖尿病、慢性萎缩性胃炎、甲状腺部分切除术后病史,否认吸烟史。2018-01-10因"咳嗽咳痰1个月余"于广安门医院就诊,经胸部CT检查发现右肺占位,患者拒行病理检查,仅接受中医药治疗。2019-01-23患者突然出现气促、胸闷、意识丧失,外院确诊为急性肺栓塞,溶栓后口服利伐沙班（10 mg,1/d）治疗。
应用旋转流变仪开展高抗冲聚苯乙烯（PS-HI）在不同温度下的流变实验，分析常用黏性模型描述高弹态PSHI的精度，并基于黏弹性Phan-Thien Tanner（PTT）模型建立PS-HI流动理论模型和数值算法，研究高弹态PS-HI的黏弹性特征。理论分析和实验结果表明，黏性模型中Cross模型和Carreau-Yasuda模型较好地描述了PS-HI的流变特征，而黏弹性PTT模型的精度明显高于黏性模型
"十月革命"一声炮响,给中国送来了马克思列宁主义。1921年中国共产党成立,这是开天辟地的大事变。中国共产党的诞生,把"为中国人民谋幸福、为中华民族谋复兴"确立为自己的初心使命,它像光芒四射的灯塔,指明了中国人民前进的道路和方向!中国共产党成立至今的100年,是人类社会充满动荡和剧变的100年。1949年,中国共产党建立了新中国。随着新中国的诞生,中国的文化事业也在社会历史进程中得到发展。
受年龄与阅历的限制,幼儿对新奇事物具有无与伦比的好奇心,这种情况的存在会在一定程度上分散其对于学习方面的注意力,本文介绍了利用区域游戏培养中小班幼儿专注力的意义和方法,以期在满足幼儿身心特点的同时,更好地培养其专注力,希望能够给读者带来启发。
一、幼儿游戏化教学中存在的问题（一）缺少科学的指导从目前的幼儿游戏化教学中能看出，幼儿教师的教学过程相对来说比较随意，缺少科学的指导，导致无法将游戏化教学的意义充分发挥出来。在实际的幼儿游戏化教学中，教师只注重幼儿的安全，并没有引导幼儿学习知识，导致幼儿游戏化教学的效果并不明显。
笔者在班级群里每次提起专注力,总会引起家长的共鸣。小鑫妈妈说:"我家孩子玩游戏、看电视很专注,但让他写作业、看书,就会东张西望,坚持不了几分钟。"欣欣妈妈也很烦恼:"我儿子今年四岁了,老师说他上课坐不住,在玩玩具时他一会儿玩这个,一会儿玩那个,做事不专心,怎么办?"专注力即注意力,是指一个人能集中精力做一件事的持续时间。在幼儿心理学中,专注力通常被称为"专心"。影响幼儿专注力的因素很多,其中
基于幼儿教育指南可知，紧密联系幼儿的生活实际，重视发挥及运用生活和游戏的教育价值，指导幼儿在参与游戏活动的过程中获取知识与经验，是提高幼儿教育有效性的重要保障。本文立足幼儿园课程构建现状，明确了游戏化课程的教育价值，最后提出一些游戏化课程的实施策略，旨在真正实现“寓教于乐”的幼儿教育目标。
当今社会飞速发展，大家对幼儿教育也是愈发关注与重视了，在这个新时代的背景下，幼儿园的课程资源得以开发利用，另一方面来说，做游戏是幼儿教育的另一大组成部分，许许多多的教育都是在游戏的过程中实现的，这种教学模式是一种创新的教学模式，极大地保留了游戏的快乐与教学的效果，这种创新教学模式的出现还有一种原因，因为幼儿年纪太小，玩心重，很难让他们老老实实坐在教室里听讲，所以游戏化的教育方式也是现在幼儿园授课的
学前教育是我国教育教学体系中的重要板块，同时也是培养幼儿的主要场所。幼儿园教育主要是针对幼儿的认知能力、行为能力、思考能力、活动能力等进行综合性的教学和引导，基于此，幼儿的身心发展将在教师的有效带领下得以提升和发展。为寻求更加科学的幼儿园教育教学活动开展方式，当前有部分教师提出通过户外游戏活动的组织对幼儿进行教育教学，以户外游戏活动组织的方法对幼儿的身体素质、心理素质以及行为素质进行综合的培
为了研究涤纶工业丝熔融纺丝过程熔体流动规律,根据企业用喷丝孔建立模型,运用三维有限元（Finite element method,FEM）数值模拟方法对涤纶工业丝熔融纺丝的过程进行了数值模拟,对比分析了喷丝孔收敛角、口模长径比以及喷丝孔入口流量对挤出过程温度场、速度场、剪切速率场以及压力场分布的影响。结果表明:温度场对喷丝孔结构变化不敏感,受入口流量影响较大;收敛角的增大会使熔体在收敛段速度增长趋