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根据曲柄式行星传动原理和摆线针啮轮合原理而设计的曲柄式摆线减速机,其传动动系统是包含从动件的共轴式封闭差动齿轮行星传动;从功率流分析,该系统仅有功率分流而不存在封闭功率;利用传动比法推出曲柄式摆线减速机的啮合效率计算公式。样机传动效率实测值与本文给出的传动效率计算公式的理论计算值基本一致。