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设计并实现了一种基于多处理器的深海采矿实时调度控制系统．结合嵌入式ARM控制系统和实时操作系统μC／OS-Ⅱ对深海集矿机的轨迹规划、实时避障、故障监测等基本实时控制任务进行划分．将划分好任务分配到固定各个多处理器系统中。采用MCDF调度算法实现全局动态调度，从理论上分析了所提出算法的可调度性，并在深海采矿多处理器集矿机控制系统中验证了算法设计有效性和可行性．为嵌入式用于深海采矿研究进行了探讨．表明了算法的有效性。