【摘 要】
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本文利用4×4的齐次变换矩阵和高斯最小拘束原理,对含有局部闭式链的关节式工业机器人的动力学问题进行了研究,探讨了一种将闭链打开,转化为若干个开链来解决含有局部闭式链
【机 构】
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上海交通大学机械工程系,上海交通大学机械工程系,上海交通大学机械工程系
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本文利用4×4的齐次变换矩阵和高斯最小拘束原理,对含有局部闭式链的关节式工业机器人的动力学问题进行了研究,探讨了一种将闭链打开,转化为若干个开链来解决含有局部闭式链机器人机构的动力学问题的方法.
In this paper, using the 4 × 4 homogeneous transformation matrix and the Gaussian minimum constraint principle, the dynamics of articulated industrial robots with local closed chains are studied, and a method is proposed to open the closed chain into a number of open chain To solve the problem of kinematic problems involving local closed-chain robot mechanisms.
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