【摘 要】
：
空间机器人由于加工、装配误差以及在轨燃料消耗等因素使其名义公称参数与实际动力学参数相比存在一定的误差。空间机器人路径规划和地面机器人不同,其广义雅克比矩阵包含动
【机 构】
：
哈尔滨工业大学空间智能系统研究所,哈尔滨工业大学机械设计与理论系
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（60775049）
论文部分内容阅读
空间机器人由于加工、装配误差以及在轨燃料消耗等因素使其名义公称参数与实际动力学参数相比存在一定的误差。空间机器人路径规划和地面机器人不同,其广义雅克比矩阵包含动力学参数,使计算的轨迹偏离实际要求的路径,引起末端位姿误差。本文根据自由飘浮空间机器人的角动量守恒方程式,对一种两自由度空间机器人的基座以及机械臂的各个关节分别单独做三次多项式轨迹激励,利用基于偏差模型的最小二乘法和遗传算法对动力学参数进行辨识。仿真结果表明,遗传算法的计算稳定性和对动力学参数辩识精度优于最小二乘法。
其他文献
非线性气动弹性研究中，涉及到非线性的流体动力学（CFD）和非线性的结构动力学（CSD）耦合问题，在耦合界面上不仅要进行两场之间信息的传递，而且要有匹配的时间推进格式。针对计算流体动
牙体缺损缺失的全瓷修复能真实再现自然牙体组织的美学特性,被学者们广泛推崇;种植体上部结构修复的美学性能也越来越被人们所重视。目前,金瓷冠桥通常用于种植体上部结构的
由于地球同步轨道合成孔径雷达（GEO SAR）轨道高度高,地球自转对其影响较为严重,其相对地球的运动变得更为复杂,低轨SAR中的直线轨迹模型已不能精确逼近其真实成像几何,基于该模
针对基于单一地磁特征参数进行区域选取容易出现评价结果不全面的缺陷,提出了多特征参数融合的地磁匹配区选取方法。该方法结合信息熵和投影寻踪理论,综合考虑地磁标准差、粗
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
通过对一起简易升降机坠落事故进行现场勘查,查找原因,提出解决方法,并对该台设备监管和检验提出了个人见解,避免此类事故的发生。
Through a site investigation of a simp
分数微积分是一个古老而又新鲜的话题,它的理论建立至今已经有300多年的历史,对它有多种不同的定义和说法.作为整数阶微积分的沿伸与扩展,近年来它在科学研究中备受关注,国际
目的 总结20例空蝶鞍综合征患者的MRI表现，以增加对其认识。方法 20例患者全部行MRI平扫，8例行增强扫描，常规行矢状位、冠状位、轴位扫描，结合CT及临床表现进行综合分析。结果 空
针对大型液体火箭发动机喷管几何尺寸大、廓形复杂、结构刚度低致使其冷却通道加工质量难以保证的难题,提出一种集"测量-数据处理-铣槽"于一体的喷管冷却通道数字化加工新方
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield