基于避障空间的移动机器人路径规划的研究

来源 :山东工业技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：javaname40

【摘要】

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为解决快速扩展随机树(RRT)算法随机性强,扩展分支多,收敛时间长等问题,本文提出了一种改进的RRT算法.改进的RRT算法可以结合环境约束问题,快速搜索出一条起始节点到目标节点

【作者】

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郭梦诗

【机构】

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河南工业大学电气工程学院,郑州,450001

【出处】

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山东工业技术

【发表日期】

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2018年14期

【关键词】

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快速扩展随机树环境约束 MATLAB 路径规划

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为解决快速扩展随机树(RRT)算法随机性强,扩展分支多,收敛时间长等问题,本文提出了一种改进的RRT算法.改进的RRT算法可以结合环境约束问题,快速搜索出一条起始节点到目标节点的的路径,该路径比传统RRT算法路径短,且有效减少搜索时间.通过在MATLAB上进行相关路径规划仿真实验,实验结果证明了算法的准确性和有效性.

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