论文部分内容阅读
随着轨道交通的发展，地铁在人们日常生活中扮演着越来越重要的角色，地铁的定位技术也是移动闭塞实现的关键。本文针对地铁无法使用GPS且地面设备复杂，成本高的缺点，提出了一种基于惯性测量单元(IMU)和速度传感器辅以轨道电子地图的自主定位方法，在抑制捷联惯导系统（SINS）的误差发散的同时，减少了航迹推算（DR）由于姿态角误差造成的累计误差。根据铁路线路的特殊性，提出了运用最小二乘进行地图匹配的方法校正组合定位带来的误差，极大提高了定位的精度，同时减少了对轨旁设备的依赖性，降低了造价和维护成本。