【摘 要】
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本文首先确定了水下机器人六自由度空间运动模型,为了便于在控制与仿真中应用,本文借助matlab平台,将水下机器人的六个自由度的方程转换为矩阵相乘形式,然后结合水下机器人的
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本文首先确定了水下机器人六自由度空间运动模型,为了便于在控制与仿真中应用,本文借助matlab平台,将水下机器人的六个自由度的方程转换为矩阵相乘形式,然后结合水下机器人的环境仿真、推力器仿真、舵翼仿真,建立了水下机器人六自由度运动仿真器.最后用该仿真器进行了运动仿真,仿真结果与海上试验吻合得很好,表明该仿真系统是符合实际的.该仿真系统采用一种普遍实用的数学模型,精度较高,适用于任何类型的水下机器人,对研究水下机器人操纵与控制有很大现实意义.
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