论文部分内容阅读
针对目前市面上机器人控制精度高且价格普遍较高的问题,提出一种低成本、高精度的码垛机器人控制系统.该系统以STM32为控制核心,利用定时器的输出比较模式产生频率及数量都可调节的脉冲波形,通过驱动步进电机实现准确移动.在堆垛过程中加入了梯形加减速算法,用于提高定位移动的快速性和稳定性.经调试,系统运行稳定、效率较高,具有一定的应用前景.