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自抗扰控制器是由我国中科院韩京清研究员提出，它吸取了PID控制、现代控制理论和数字控制的精华，是一种新颖的控制技术。自抗扰控制器包括跟踪微分器（TD）、扩张状态观测器（ESO）和非线性组合（NLSEF）三部分。但是由于自抗扰控制器中参数多，且互相之间有影响，控制对象不固定，而且被控对象与控制器之间又构成了闭环系统，参数调节的趋向和大小都是未知的，