一种改进的地下车库弱纹理下智能汽车即时定位与建图算法

来源 :科学技术与工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：cjl11082009

【摘要】

：

地下车库中纯视觉的即时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)方法无法克服光线不足和弱特征纹理两大不利因素,为此,提出一种基于VINS-Mono框架下改进的视觉惯导融合算法,把原算法中提取Harris角点的方法改进为提取灰度值陡变的像素点,并使用非线性优化方法在初始化阶段进行视觉位姿估计。后端采用滑动窗口的形式建立先验估计残差、惯性测量单

【作者】

：

李辉王金刚张小俊

【机构】

：

河北工业大学机械工程学院

【出处】

：

科学技术与工程

【发表日期】

：

2021年24期

【关键词】

：

即时定位与建图(SLAM) 弱特征纹理灰度值陡变视觉位姿估计地下车库

【基金项目】

：

天津市新一代人工智能科技重大专项(18ZXZNGX00230)。

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

改装船舶总振动分析计算

以某船舶改装项目为例,采用迁移矩阵法对船舶在满载和空载状态下的总振动固有频率和振型进行计算分析。对改装后的船体总振动固有频率进行预报,为船舶改装结构设计和设备避振提供工程指导。采用的计算方法可为船舶总振动固有频率和振型的预报分析提供借鉴。

期刊

迁移矩阵法自由振动计算强迫振动计算总振动固有频率

加强安全与营养全力保障学生健康

9月1日起，全国大部分的中小学及幼儿园陆续开学。新学期伊始，学生们不仅迎来了“双减”的好消息，在改进学校卫生条件、提升学生健康素养、保证食堂食品安全和营养健康等方面也有了新的具体措施。　　近期，教育部、发展改革委、财政部、卫生健康委、市场监管总局等五部门联合印发了《关于全面加强和改进新时代学校卫生与健康教育工作的意见》;紧接着，教育部又联合市场监管总局、国家卫生健康委印发了《关于加强学校食堂卫生安

期刊

健康素养学校食堂卫生营养健康食品安全监管总局卫生健康卫生与健康教育

浅谈硫酸软骨素钠及其在保健食品中的质量控制

硫酸软骨素是一类硫酸化的酸性粘多糖，广泛存在于高等动物的软骨组织中。由于在改善关节不适症状、改善软骨组织方面的作用，硫酸软骨素作为营养补充剂在美国、欧盟、日本等国家的需求量逐年增长，国内市场也随着经济发展，需求日益扩大，不少企业投入到相关产品的开发中。但是国内生产硫酸软骨素的企业70%以上为规模较小的民营企业，再加上非药品级硫酸软骨素的准入门槛较低，导致原料质量良莠不齐，给产品的生产方，特别是新进

期刊

营养补充剂硫酸软骨素保健食品软骨组织硫酸化酸性粘多糖原料质量准入门槛

一种改进的地下车库弱纹理下智能汽车即时定位与建图算法

其他学术论文