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提出一种用于编队机动运动控制的分布式编队控制方法.以虚拟结构为框架,在编队控制算法里加入队形反馈,邻近的分散编队控制器之间进行通信和协调,使得编队控制器既能控制编队机动运动速度,又能在编队机动过程中较好地维持队形.证明了该编队控制方法的收敛性.对有控制输入饱和约束的机器人组成的编队进行仿真,验证了该方法的有效性.