基于惯性导航与UWB的联合定位算法

来源 :安徽大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：frenta

【摘要】

：

为提高无GPS情况下的3维定位精度，提出基于惯性导航与UWB（超宽带技术）的联合定位算法．该算法将线性最小二乘法的航迹计算与定位点拟合进行融合，使用加权平均对信赖度因子进行权衡．

【作者】

：

赵洪亮李锐君宋杨侯维岩

【机构】

：

郑州大学信息工程学院,郑州大学西亚斯国际学院,上海大学机械自动化学院

【出处】

：

安徽大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2017年3期

【关键词】

：

惯性导航 UWB 加权平均 inertial navigation system ultra wide band （UWB） weighted mean

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为提高无GPS情况下的3维定位精度，提出基于惯性导航与UWB（超宽带技术）的联合定位算法．该算法将线性最小二乘法的航迹计算与定位点拟合进行融合，使用加权平均对信赖度因子进行权衡．为验证算法的有效性，设计了1套UWB与9轴惯性导航模块结合的软硬件平台．仿真和实际测试结果表明：该算法可将3维定位误差控制在20cm以内．

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