机器人灵巧手抓持分类器的设计与实现

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【摘要】

：

机器人灵巧手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题.本文应用模式识别技术设计和实现了一种基于高斯混合模型GMM的分类器. 采用Expectation Maximization(EM)算法估计GMM的参

【作者】

：

刘杰张玉茹

【机构】

：

北京航空航天大学机器人研究所

【出处】

：

机器人

【发表日期】

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2003年3期

【关键词】

：

机器人灵巧手抓持分类器设计模式识别高斯混合模型 taxonomy of grasps grasp planning Gaussian mixture

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机器人灵巧手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题.本文应用模式识别技术设计和实现了一种基于高斯混合模型GMM的分类器. 采用Expectation Maximization(EM)算法估计GMM的参数,对人手的抓持动作进行识别与分类,经过人手到机器人手的关节空间运动映射,实现了机器人灵巧手的抓持动作分类.该分类器可以应用于在线抓持规划.

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