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在这篇论文，我们从维持需要的控制性能的观点与 unmodelled 动力学考虑高顺序的非线性的系统的一个班(e。g. ， asymptotical 稳定性) 并且减少控制努力。由介绍新重新可伸缩的转变，收养一个有效还原剂顺序观察员，并且选机灵的 Lyapunov 功能和适当设计为参数，这篇论文设计一个改进产量反馈控制器。产量反馈控制器保证全球性靠近环的系统的 asymptotical 稳定性。随后，为一个例子，为获得参数的更小的批评的值和重新可伸缩的转变参数拿一个具体系统被获得有效地减少控制努力。