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为了解决轨道障碍物识别中轨道边缘不易定位的问题,针对轨道图像的特征,文章提出了一种基于Otsu阈值改进的轨道边缘提取方法。该方法先确定铁轨主体的灰度区域,再通过Otsu求出灰度阈值,然后利用二值图像中标记连通区域,对轨道图像进行处理,得到清晰的轨道边缘提取图像。通过对几种已提出的并具有较好效果的边缘提取方法进行分析,如边缘梯度算子sobel、小波分割算法、Otsu自适应阈值分割等,并将其应用在实时轨道图像中,与改进的Otsu方法进行对比实验。结果表明,该方法实验效果准确、完整,并有效抑制了背景噪声。