倾转旋翼无人机具有垂直起降和长续航的特点,其潜在的应用前景受到了广泛的关注.但倾转旋翼无人机存在强耦合、非线性和扰动不匹配等问题,这给其姿态控制器设计带来了很大的挑战.本文基于改进的自抗扰算法,将扩展状态观测器(ESO)与非线性滑模控制(NSMC)相结合,利用ESO-NSMC(ENC)设计了倾转旋翼无人机姿态控制器,建立了倾转旋翼无人机六自由度非线性数学模型,利用扩张状态观测器对系统的状态和扰动进行估计,设计了非线性滑模控制器以实现有限时间收敛.仿真结果表明,与RSM相比,ENC在悬停、前飞和过渡模式下的
为了测定纺织品中的羟脯氨酸含量,建立了柱前衍生高效液相色谱法,并采用9-芴甲基氯甲酸酯为衍生试剂,应用CAPCELLPAK C18色谱柱,以0.05 mol/L的乙酸钠溶液和乙腈为流动相进行梯度洗脱,DAD检测器在265 nm处进行检测,外标法定量.该试验结果表明,羟脯氨酸线性关系良好,相关系数为0.999 9,回收率为86%~102%,相对标准偏差为1.9%~9.4%,测定低限为30 mg/kg.该试验表明,该方法灵敏、准确,精密度高,适用于分析测定纺织品中羟脯氨酸的含量.