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针对机械臂三次样条路径规划涉及高阶矩阵求逆,因而算法复杂、响应速度慢的问题,提出一种不需要求逆矩阵运算的三次样条系数的递推算法,递推算法的初始值由递推公式表示的边界条件获得。按照三次样条的3种不同的边界条件,分别给出了递推算法初始值的确定方法和递推公式。仿真结果表明,改进的算法不仅运算简单,而且可以获得理想的三次样条系数。