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研究了不同类型的地球和火星悬浮轨道附近的相对运动．首先，推导了悬浮轨道附近的相对运动方程并将相对运动方程在悬浮轨道附近线性化．利用两种半自然编队控制率进行编队控制，其中一种为被动控制，对工程应用有很大的价值．在两种控制率下，讨论了每种悬浮轨道的稳定区域．由于两种控制率都不能满足特殊的火星悬浮轨道任务要求，于是，根据该任务的要求设计了一种特殊的半自然控制率．该控制率既能满足编队任务的要求也能使相对运动稳定．