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本文给出了一种规划移动机器人在自然地形中运动的新方法,该方法利用NURBS曲面模拟自然地形地貌,以Trimmed NURBS曲面描述带有障碍物或不可逾越区域的地形,在综合考虑机器人动力学、地形及障碍描述和曲面特性等各方面因素的情形下,运用测地形的概念和计算方法以及A搜索算法,获得了自然地形环境下任意两点间的距离最短路径和时间最优路径,所有的路径均由NURBS曲线表示,实验结果表明,该方法在性能与效