【摘 要】
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针对倒立摆（IP）系统中存在的参数不确定和外部扰动问题，设计了一种新的基于状态误差端口受控哈密顿（EPCH）的控制方法。基于开环端口受控哈密顿（PCH）模型，利用互联配置、阻尼注入和能量成形（ES）的方法，构造了IP系统闭环EPCH模型。针对IP系统中存在的参数不确定，采用自适应方法设计了自适应参数控制律。通过状态扩展的坐标变换方法，提出了一种新的PI控制律，抑制系统中出现的外部扰动。所提出的控制
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（61573203）；
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针对倒立摆（IP）系统中存在的参数不确定和外部扰动问题，设计了一种新的基于状态误差端口受控哈密顿（EPCH）的控制方法。基于开环端口受控哈密顿（PCH）模型，利用互联配置、阻尼注入和能量成形（ES）的方法，构造了IP系统闭环EPCH模型。针对IP系统中存在的参数不确定，采用自适应方法设计了自适应参数控制律。通过状态扩展的坐标变换方法，提出了一种新的PI控制律，抑制系统中出现的外部扰动。所提出的控制律都保持了闭环系统的PCH结构，保证了系统渐近稳定。仿真和实验结果表明，所提出的控制策略与PID控制方法相比，系统的稳态误差更小、抗扰动能力更强、鲁棒性更好。
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