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提出了一种平面两自由度并联机械手的奇异形位确定方法.对机械手进行了逆运动学计算,得到速度方程,并利用速度方程对之进行了奇异分析.最后给出了奇异形位表达式的多项式形式.
一种平面并联机械手的奇异形位分析
【摘 要】
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提出了一种平面两自由度并联机械手的奇异形位确定方法.对机械手进行了逆运动学计算,得到速度方程,并利用速度方程对之进行了奇异分析.最后给出了奇异形位表达式的多项式形式
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院
【出 处】
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淮海工学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2003年1期
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