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机器经常受到周期的精液，与收费载重的特征或到为运动产生使用的运动学的链相关，例如连接或摄象机追随者机制。负担变化能引起几不方便到机器的合适的工作，象摇力量和时刻一样，颤动，严重速度变化。通常，速度变化从那时起是担心的主要来源考虑到从理想的行为的经常的主要的柄速度和离开变得更坏，机制设计和优化被执行增加的机器速度。过去常减轻这个事实的更简单的途径在采用一个大飞轮或一台巨大的马达在于，甚至到开车小负担。更复杂的过程把适当 balancer 机制加到机器。这份报纸，从可得到的文学的评论开始，介绍一个理论框架给平