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介绍了并联机器人的特点和主要的应用领域。针对6-RSS并联机构这一新构型，介绍了其工作原理和主要特点，并建立了运动学逆解数学模型。分析了6-RSS并联机构逆解的多解性，提出了一种运动学逆解的数值求解算法，并针对一个给定结构几何尺寸参数的6-RSS并联机构进行了计算。
6-RSS并联机器人运动学分析
【摘 要】
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介绍了并联机器人的特点和主要的应用领域。针对6-RSS并联机构这一新构型，介绍了其工作原理和主要特点，并建立了运动学逆解数学模型。分析了6-RSS并联机构逆解的多解性，提出了一
【机 构】
：
哈尔滨工业大学
【出 处】
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机械工程师
【发表日期】
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2006年9期
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