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针对平面完全约束的绳牵引并联机器人的多目标优化问题，给出了一种理想点法与遗传算法相结合的方法．首先以绳牵引并联机器人工作空间面积、全面刚度指标、全局灵巧度系数为优化目标，基于遗传算法进行全局优化，得到各个目标的理想点．然后采用理想点法建立多目标优化模型，并采用遗传算法对该模型进行求解．仿真实验表明，优化结果较为均衡，各模型有效解都接近相应单目标的理想点．所得结论可以为同类绳牵引并联机器人的设计提供参考．