【摘 要】
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本文根据几何解析法,给出了在六种不同极限情况下末端执行器的轨迹方程,并画出了单指二维边界轨迹图和单指侧摆轨迹图。灵巧手单指的主要运动形式有屈曲运动和侧摆运动两种,
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本文根据几何解析法,给出了在六种不同极限情况下末端执行器的轨迹方程,并画出了单指二维边界轨迹图和单指侧摆轨迹图。灵巧手单指的主要运动形式有屈曲运动和侧摆运动两种,指尖的最终位置与屈曲运动和侧摆运动的先后顺序无关。这两种运动形式都有若干个转动关节共同作用组成,从而可以使指尖到达工作空间的所有位置。这些若干个转动关节可以与三维建模软件中的旋转特征相对应,根据灵巧手的运动形式,建立相应的工作空间。
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