【摘 要】
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本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题 ,给出了一个路径规划算法 ,其能量函数利用神经网络结构定义 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运
【机 构】
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洛阳工学院应用数学系!471039,日本冈山理科大学工学部电子工学科!700-0005,清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室!100084,日本冈山理科大学工学部信息工学科!700-0005
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本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题 ,给出了一个路径规划算法 ,其能量函数利用神经网络结构定义 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程 ,并针对障碍物的形状设定各条边的模拟退火初始温度 .仿真研究表明 ,本文提出的算法计算简单 ,收敛速度快 ,能够避免某些局部极值情况 ,规划的无碰路径达到了最短无碰路径 .
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