【摘 要】
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为提高某弹药传输机械臂在传输弹药过程中受到负载不确定性影响下的定位控制鲁棒性，提出一种新型的基于隐式Lyapunov函数变增益超螺旋滑模控制方法。建立弹药传输机械臂系统的动力学方程，并对方程中摩擦力矩及支反力矩的重要参数进行辨识，减少系统不确定性。构造隐式Lyapunov函数并设计出一种新型的变增益超螺旋滑模控制策略，通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统全局稳定。超螺旋滑模控制增益的变化取决
【基金项目】
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南京理工大学重点实验室基金项目（2022-JCJQ-LB-061-02）；
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为提高某弹药传输机械臂在传输弹药过程中受到负载不确定性影响下的定位控制鲁棒性，提出一种新型的基于隐式Lyapunov函数变增益超螺旋滑模控制方法。建立弹药传输机械臂系统的动力学方程，并对方程中摩擦力矩及支反力矩的重要参数进行辨识，减少系统不确定性。构造隐式Lyapunov函数并设计出一种新型的变增益超螺旋滑模控制策略，通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统全局稳定。超螺旋滑模控制增益的变化取决于系统的Lyapunov函数，是滑模变量的可微函数，具有控制参数易调节的优势。实验结果表明：摩擦力矩及支反力矩补偿可使系统定位时间由补偿前2.659s缩短到1.157s，提高了系统定位性能。在不同工况下，控制方法可有效地抑制系统负载不确定性的影响，保证系统的定位稳定性。
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在水土流失区的马尾松林内纵向带状劈杂并适当间伐后套种木荷、枫香、山乌桕、油茶等4种乡土阔叶树，林中空地播种胡枝子、宽叶雀稗，5 a后套种树种的平均保存率89.7%、平均胸径3.34 cm、平均树高3.74 cm。套种的枫香表现最好，其次是木荷。油茶作为经济树种也是一种较好的选择。套种形成的马尾松阔叶混交林涵养水源、保持水土能力及土壤自然含水率高于马尾松纯林，同时可减少地表径流量和土壤侵蚀量，增加土
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在25 a林龄马尾松林内，经间伐套种福建山樱花，构建以观赏为主、兼顾生态功能的复层林。试验采用裂区试验设计，通过林分结构、福建山樱花生长发育以及马尾松保留木的生长情况分析林分状况。试验结果表明：上层马尾松保留225～375株/hm~2林内套种福建山樱花能够形成复层林分。间伐套种后的林分大幅度降低了马尾松比重，马尾松个体间彼此独立，福建山樱花填充了马尾松纵向断层及横向孔隙，形成区域交错的斑块结构和层
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