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摘 要：设计了能自动复原三阶魔方的解魔方机器人。提出了“二阶段双向搜索法”，对机器人的研究主要包括以下几个方面：计算机程序求解魔方、单片机程序控制步进电机、摄像头扫描魔方并识别颜色、设计制造金属实物框架和机械手。本文重点讨论了计算机程序求解魔方的思路，即利用大幅度缩短求解时间。该机器人与现有的魔方机器人相比，有机械结构简单、效率高、造价低等优点。
关键词：魔方；机器人；二阶段双向搜索
自1972年鲁比克教授发明魔方以来，人们探索魔方解法的脚步从未停止。目前国内外魔方爱好者已经研究出一系列的魔方求解算法。本设计在前人的基础上，衍生创新出一种新的求解算法，旨在为求解魔方提供新的突破点，其结构主要包括以下四个模块：①求解魔方的计算机程序；②摄像头识别魔方颜色的计算机程序；③机器人的框架结构及机械手的传动结构；④控制步进电机的单片机程序。
1 解魔方求解算法
1.1 求解搜索方法
本程序算法的本质是穷举法。
第1轮，设定公式步数为1，有6^1=6种公式，对给定的打乱状态分别应用这6个公式，可得6种新状态，若这6种状态中出现复原态，则输出相应公式并结束程序。否则进入第2轮，公式步数为2，有6^2=36种公式，搜索是否存在复原态。以此类推，直至穷举出复原态。
这种解法理论上可以解出任意打乱的魔方。但以常见的计算机性能来看，不论是计算时间，还是所需的存储空间，都十分庞大。所以本文提出了“二阶段搜索”这个概念。
1.2 二阶段搜索
定义三组状态集合G0、G1、G：
集合G0中仅有一个元素，即魔方的复原状态。
A={U，D，L，R，F，B}，如果魔方从复原态开始转动，每一步操作仅来自集合A，当转动足够多的步数后，所有得到的魔方状态构成了集合G。显然，G是全集。
A1={U，D，LL，RR，FF，BB}，如果魔方从复原态开始转动，每一步操作仅来自集合A1，即对魔方的转动进行限制，左、右、前、后四个面每次只能转动180°，当转动足够多的步数后，所有得到的状态都属于集合G1。
三个状态集合的从属关系为：G0？哿G1？哿G。
打乱状态的魔方属于集合G，复原态的魔方属于G0。在上文介绍的穷举法中，由于没有对魔方的转动操作进行限制，不存在G1，直接从G向着G0搜索。记为“G-G0”。
在“二阶段搜索”算法中，“G-G0”的过程被分为了两个阶段：“G-G1”和“G1-G0”，记为“G-G1-G0”。G1中的每个状态称为“中间状态”。
第一阶段G-G1：从打乱状态开始搜索，类似上文提到的穷举法。但是，这里不再是判断新状态是否是G0，而是判断新状态是否属于G1，若发现新状态属于G1，则第一阶段完成。此时可得到两条信息：一个属于G1的中间状态{a1}，以及一个从打乱状态{a}到中间状态{a1}的复原公式。
第二阶段G1-G0：类似第一阶段。将{a1}作为打乱状态，在搜索的过程中判断新状态是否属于G0。该搜索完成后，可得到一个从状态{a1}到复原态的公式。
两阶段都完成后，将两阶段中各自得到的公式合并，得到从打乱状态{a}到复原态的公式。
由于集合G1中的元素不止一个，所以在第一阶段中，只要搜索到任意一个中间状态即可。又由于产生集合G1的过程对转动操作进行了限制，所以G1中元素的个数远小于G中元素的个数。二阶段搜索法对减小计算量有很明显的效果。但这在效率上仍达不到要求。为此，本文提出了双向搜索法。
1.3 双向搜索
假设G-G1阶段最多需要搜索2n（n=1，2，3……）步即可完成，我们可以先从打乱状态{a}开始搜索n轮，即，从步数为1的公式开始搜索，直到步数为n的公式全部搜索完毕，若此时还未搜索到第一阶段的复原公式，则暂停搜索，并将这n轮搜索过程中产生的所有魔方状态都记为集合Ga。并保存每种状态所对应的复原公式。同理，本文将G1中的状态{a1}开始搜索n步，将这n步搜索过程中产生的所有魔方状态都记为集合Ga1。
对集合Ga和集合Ga1取交集，再从交集中任取出一个元素，记为{at}。
通过查表得到由状态{a}到{at}的公式，和状态{a1}到{at}的公式。将{a1}到{at}的公式逆推，可得{at}到{a1}的公式。
将{a}到{at}的公式和{at}到{a1}的公式拼接，得到第一阶段的复原公式。
以上是第一阶段的双向搜索法，第二阶段类似，不再赘述。
实践证明，这种算法大幅度减小了數据量，使计算机程序求解魔方更快捷。
2 解魔方机器人控制系统设计
步进电机是一种将脉冲信号转换为步距角的电动机。例如：默认状态下，经过一个脉冲周期，步进电机的主轴旋转1.8°。这种电动机可以较为精确地控制旋转角度，适合本项目。
本项目采用Arduino单片机作为信号源控制步进电机，其数字I/O端口可输出0V/5V两种电压，搭配延时函数，可产生脉冲信号。Arduino程序在接收到复原公式后，逐个解析公式中的字母，向对应的电机发送信号，即可按照预期的动作顺序控制六台电机。
3 机器人框架设计与实验调试
整机结构并不复杂。框架由若干豎直、水平的铝合金杆构成，直角处用螺栓连接，方便拆卸。魔方使用空心结构，简化了传动过程。避免了机械卡爪带来的控制部件繁多、结构复杂等缺点。
框架采用欧标4040号铝合金；固定板为铝合金板；传动杆采为亚克力板。最终构建出解魔方机器人平台。
参考文献：
[1] （美）Michael Margolis著，杨昆云译.Arduino权威指南.2版.北京：人民邮电出版社，2015.
[2] 毛星云，冷雪飞著. OpenCV3编程入门.北京：电子工业出版社，2015.
[3] 濮良贵，纪名刚著.机械设计.9版.北京：高等教育出版社，2013.
作者简介：
郑雨辰（1996-），男，汉族，江苏常州人，苏州大学应用技术学院2014级机械电子工程，研究方向：机电一体化。
关键词：魔方；机器人；二阶段双向搜索
自1972年鲁比克教授发明魔方以来，人们探索魔方解法的脚步从未停止。目前国内外魔方爱好者已经研究出一系列的魔方求解算法。本设计在前人的基础上，衍生创新出一种新的求解算法，旨在为求解魔方提供新的突破点，其结构主要包括以下四个模块：①求解魔方的计算机程序；②摄像头识别魔方颜色的计算机程序；③机器人的框架结构及机械手的传动结构；④控制步进电机的单片机程序。
1 解魔方求解算法
1.1 求解搜索方法
本程序算法的本质是穷举法。
第1轮，设定公式步数为1，有6^1=6种公式，对给定的打乱状态分别应用这6个公式，可得6种新状态，若这6种状态中出现复原态，则输出相应公式并结束程序。否则进入第2轮，公式步数为2，有6^2=36种公式，搜索是否存在复原态。以此类推，直至穷举出复原态。
这种解法理论上可以解出任意打乱的魔方。但以常见的计算机性能来看，不论是计算时间，还是所需的存储空间，都十分庞大。所以本文提出了“二阶段搜索”这个概念。
1.2 二阶段搜索
定义三组状态集合G0、G1、G：
集合G0中仅有一个元素，即魔方的复原状态。
A={U，D，L，R，F，B}，如果魔方从复原态开始转动，每一步操作仅来自集合A，当转动足够多的步数后，所有得到的魔方状态构成了集合G。显然，G是全集。
A1={U，D，LL，RR，FF，BB}，如果魔方从复原态开始转动，每一步操作仅来自集合A1，即对魔方的转动进行限制，左、右、前、后四个面每次只能转动180°，当转动足够多的步数后，所有得到的状态都属于集合G1。
三个状态集合的从属关系为：G0？哿G1？哿G。
打乱状态的魔方属于集合G，复原态的魔方属于G0。在上文介绍的穷举法中，由于没有对魔方的转动操作进行限制，不存在G1，直接从G向着G0搜索。记为“G-G0”。
在“二阶段搜索”算法中，“G-G0”的过程被分为了两个阶段：“G-G1”和“G1-G0”，记为“G-G1-G0”。G1中的每个状态称为“中间状态”。
第一阶段G-G1：从打乱状态开始搜索，类似上文提到的穷举法。但是，这里不再是判断新状态是否是G0，而是判断新状态是否属于G1，若发现新状态属于G1，则第一阶段完成。此时可得到两条信息：一个属于G1的中间状态{a1}，以及一个从打乱状态{a}到中间状态{a1}的复原公式。
第二阶段G1-G0：类似第一阶段。将{a1}作为打乱状态，在搜索的过程中判断新状态是否属于G0。该搜索完成后，可得到一个从状态{a1}到复原态的公式。
两阶段都完成后，将两阶段中各自得到的公式合并，得到从打乱状态{a}到复原态的公式。
由于集合G1中的元素不止一个，所以在第一阶段中，只要搜索到任意一个中间状态即可。又由于产生集合G1的过程对转动操作进行了限制，所以G1中元素的个数远小于G中元素的个数。二阶段搜索法对减小计算量有很明显的效果。但这在效率上仍达不到要求。为此，本文提出了双向搜索法。
1.3 双向搜索
假设G-G1阶段最多需要搜索2n（n=1，2，3……）步即可完成，我们可以先从打乱状态{a}开始搜索n轮，即，从步数为1的公式开始搜索，直到步数为n的公式全部搜索完毕，若此时还未搜索到第一阶段的复原公式，则暂停搜索，并将这n轮搜索过程中产生的所有魔方状态都记为集合Ga。并保存每种状态所对应的复原公式。同理，本文将G1中的状态{a1}开始搜索n步，将这n步搜索过程中产生的所有魔方状态都记为集合Ga1。
对集合Ga和集合Ga1取交集，再从交集中任取出一个元素，记为{at}。
通过查表得到由状态{a}到{at}的公式，和状态{a1}到{at}的公式。将{a1}到{at}的公式逆推，可得{at}到{a1}的公式。
将{a}到{at}的公式和{at}到{a1}的公式拼接，得到第一阶段的复原公式。
以上是第一阶段的双向搜索法，第二阶段类似，不再赘述。
实践证明，这种算法大幅度减小了數据量，使计算机程序求解魔方更快捷。
2 解魔方机器人控制系统设计
步进电机是一种将脉冲信号转换为步距角的电动机。例如：默认状态下，经过一个脉冲周期，步进电机的主轴旋转1.8°。这种电动机可以较为精确地控制旋转角度，适合本项目。
本项目采用Arduino单片机作为信号源控制步进电机，其数字I/O端口可输出0V/5V两种电压，搭配延时函数，可产生脉冲信号。Arduino程序在接收到复原公式后，逐个解析公式中的字母，向对应的电机发送信号，即可按照预期的动作顺序控制六台电机。
3 机器人框架设计与实验调试
整机结构并不复杂。框架由若干豎直、水平的铝合金杆构成，直角处用螺栓连接，方便拆卸。魔方使用空心结构，简化了传动过程。避免了机械卡爪带来的控制部件繁多、结构复杂等缺点。
框架采用欧标4040号铝合金；固定板为铝合金板；传动杆采为亚克力板。最终构建出解魔方机器人平台。
参考文献：
[1] （美）Michael Margolis著，杨昆云译.Arduino权威指南.2版.北京：人民邮电出版社，2015.
[2] 毛星云，冷雪飞著. OpenCV3编程入门.北京：电子工业出版社，2015.
[3] 濮良贵，纪名刚著.机械设计.9版.北京：高等教育出版社，2013.
作者简介：
郑雨辰（1996-），男，汉族，江苏常州人，苏州大学应用技术学院2014级机械电子工程，研究方向：机电一体化。