【摘 要】
：
为了实现单轨车辆的自平衡控制,设计了一种基于PID控制的单轨自平衡小车控制系统,该系统将STM32作为主控制器,通过加速度计和陀螺仪采集到的加速度和角速度信号进行数据融合
【基金项目】
：
基于累积展开方法的纳米电子器件非平衡输运和量子效应理论研究(2016A030313698);移动互联网协助的高精度北斗卫星导航增强系统(2014B090901070);基于光载无线技术的舰艇物联网平台的研究开发(2015B090901060);广州市科技计划项目(201604046007);广东省省级科技计划(产学研)项目(2016B090918031)
论文部分内容阅读
为了实现单轨车辆的自平衡控制,设计了一种基于PID控制的单轨自平衡小车控制系统,该系统将STM32作为主控制器,通过加速度计和陀螺仪采集到的加速度和角速度信号进行数据融合得到小车倾角,然后经过PID控制算法来调整PWM的占空比来控制直流减速电机的转速和舵机的转向,进而实现单轨车辆的自平衡控制。该控制算法使用STM32微处理器,控制模型自行车,实现机器人自行车的自动平衡。
其他文献
我国经济不断发展，人们生活水平逐渐提高，国家低压电网电力越来越普及，电能是很多领域的基础能源，对社会的发展有很大影响。低压电网电力设计如果不合理，将会影响到电网的安全运行
人在事上练,刀在石上磨。90后官员磨练自己,重在正心明道,时刻绷紧"有原则、有底线、有规矩"这三根弦,还要按下云头接地气,俯下身子献真情。90后似乎还作为"孩子"的代名词停
“中国的消费市场只有2亿多人，其余的只是人口，并没有消费能力。”近日，全国政协委员、中国光彩事业促进会副会长、福耀玻璃董事长曹德旺的这一观点一经发出便火爆网络，尽管他所说的“消费”是指在解决生活必需品的基础上，进一步提高生活质量或满足更高精神需求的消费，而非维持基本生活的日用品开支。 这不是曹德旺第一次因为语出惊人而受到非议，他不怕非议。当年决定在美国建厂的消息一出，各种猜测、质疑频出：转移资产
有氧糖酵解与氧化磷酸化是肿瘤细胞中常见的供能方式,由于肿瘤细胞生长速度快,对能量需求较高,往往出现葡萄糖摄取增多、乳酸生成增加的现象。卵巢癌是死亡率最高的妇科恶性
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
本文将从当前大学生存在的思想政治问题出发，探讨在大学英语教学中进行思想政治教育的紧迫性，并对如何进行思想政治教育渗透提出自己的几点看法。
能歌善舞的维吾尔族漂亮姑娘米娜总是传递着快乐和美好,在高考之前她没有出过新疆,如今却成了大家眼中的"最美宁波北仑人"。米娜瓦尔·艾力是一位生于南疆喀什的维吾尔族
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
目的高校教师应发自内心注重教学,努力打造“金课”,收获“教书育人”的欢快,同时希望潜心育人的教师得到应有尊重和肯定。方法按照最新教学设计“BOPPPS”要求,举例:如何对