自动铺丝机器人Jacobian矩阵空间算子代数描述

来源 :西安工程大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：pploa

【摘要】

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应用空间算子代数理论，在mathmatica环境下对7自由度自动铺丝机器人的Jacobian矩阵进行了求解．通过对采用空间算子代数求解的自动铺丝机器人的Jacobian矩阵和采用微分法和矢量

【作者】

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殷志锋葛新锋

【机构】

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许昌学院电气信息工程学院,南京航空航天大学机电学院

【出处】

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西安工程大学学报

【发表日期】

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2012年5期

【关键词】

：

铺丝机器人空间算子代数 Jacobian矩阵 fiber placement robotic manipulator~ spatial operator al

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应用空间算子代数理论，在mathmatica环境下对7自由度自动铺丝机器人的Jacobian矩阵进行了求解．通过对采用空间算子代数求解的自动铺丝机器人的Jacobian矩阵和采用微分法和矢量叉积方法得出的Jacobian矩阵进行对比，发现用空间算子代数理论求出的机器人的Jaco—bian矩阵形式简捷和具有明确的物理意义，并且对于任意结构形式的串联机器人的空间算子代数形式的Jacobian矩阵都具有解析的表达形式．研究表明采用空间算子代数求解串联机器人的Jacobian矩阵也是一种行之有效的方法．

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