【摘 要】
：
针对欠驱动自主式水下航行器(AUV)在水平面的点镇定问题,设计了一种基于加幂积分方法的非光滑控制器.首先,通过极坐标系下的坐标变换避开Brockett必要条件的限制;其次,通过变
【机 构】
：
中国石油大学(华东)信息与控制工程学院;
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61573378)
论文部分内容阅读
针对欠驱动自主式水下航行器(AUV)在水平面的点镇定问题,设计了一种基于加幂积分方法的非光滑控制器.首先,通过极坐标系下的坐标变换避开Brockett必要条件的限制;其次,通过变量代换将变换后的系统分为航向控制和距离控制2个子系统,将高阶系统变为2个低阶系统;然后,对2个子系统分别采用加幂积分方法设计控制器;最后,对于起始点与目标点重合的情况单独采用加幂积分方法设计控制器.通过构造合适的李亚普诺夫函数,证明了欠驱动AUV的速度、距离和角度均能达到期望值.仿真结果验证了所设计控制器的有效性.
其他文献
早在2002年，中国的民营美术馆迎来了一次勃兴。在那次浪潮中，我亲身参与其间，和众多的民营美术馆人一起见证了10多年来中国当代艺术和民营美术馆的真实生存状态。$$ 在不断加
由于我国正处于社会发展的转型期,警察面临着许多应激,致使警察身心健康受到损害.因此,分析警察的心理应激源,提出有效的应对策略,对促进警察的身心健康具有重要的现实意义.
高校学生管理作为高校管理的一部分,是学校人才培养工作的重要保障,是教学形式的有效补充,是达到高校培养人才根本目的所必需的一种管理活动。因此,研究高校学生管理工作具有
随着多元文化的交流融合日益频繁,我国少数民族地区双语教育非常常见,少数民族学生在学习中既要学习和掌握自己的母语,也要学习和掌握汉语。语言活动是人类的一种复杂的、高度熟练化的认知活动。句子是人们运用语言的基本单位,句子理解是语言理解的一个重要方面。信息表征是语言理解过程中语言信息在人头脑中的存在和表征方式。双语句子理解中的信息表征是心理语言学和少数民族双语研究中的重点。本研究将少数民族学生的双语句子
传统基于建模仿真的控制系统检验方法受建模质量的影响,在非定常效应较强时很难得出准确结果。为此,采用基于CFD的虚拟飞行数值模拟方法检验和优化控制系统。首先介绍了数值
针对矿井顶板水害问题,运用"三图—双预测"法对煤层顶板涌(突)水灾害进行定量评价,利用GIS的层次分析法(AHP)的耦合技术叠加分析富水性,通过GIS强大的数据管理与空间分析功能
航空公司战略联盟中的利益分配问题是一个十分重要的问题,它对合作关系的持续稳定发展起决定作用。本文首先建立了航空公司战略联盟的博弈模型,然后将博弈论的基本理论和方法
高职教育具有不同于普通高等教育的特点,表现在突出学生实践能力的培养,因此教师的专业实践教学能力就显得尤为重要,是影响办学质量的关键,甚至决定办学的成败。高职专业教师
近年来,随着科学技术的不断发展革新,网络经济进入蓬勃发展时期,网络购物成为人们的一种新的生活方式,同时B2C电子商务占据了线上消费市场的大片江山。但是网上交易也存在一
目的:精神分裂症目前最有效的治疗即应用药物控制症状。以奥氮平(olanzapine,OLZ)为代表的非典型抗精神病药物(atypical antipsychotics,AAPs)是当今临床主要用药之一,然而,