【摘 要】
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在某些不允许对环境做出大量改造的苛刻的室内定位条件下,传统的定位方法很难满足巡检机器人定位的需求,而使用视觉方法尽可能利用环境中的自然路标或布设少量人工路标辅助定
【机 构】
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济南大学信息科学与工程学院,济南大学山东省网络环境智能计算技术重点实验室,山东省“十三五”高校信息处理与认知计算重点实验室,山东信通电子股份有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金(61701192);山东省重点研发计划(2017CXGC0810);山东省科技重大专项(新兴产业)项目(2015ZDXX0801A03)
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在某些不允许对环境做出大量改造的苛刻的室内定位条件下,传统的定位方法很难满足巡检机器人定位的需求,而使用视觉方法尽可能利用环境中的自然路标或布设少量人工路标辅助定位是一种可行的方案.鉴于某些特殊场合不允许在地面布设定位标志,提出了一种应用少量立式突出路标的视觉定位解决方案,即通过在环境中某些设备侧面布设少量的人工路标,利用透视模型和三角函数,完成机器人的定位.实验表明,该定位方法操作简单,贴近实用,且可获得较为准确的定位效果,能够满足巡检机器人定位需求.
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