【摘 要】
：
针对室内复杂环境下移动机器人很难实现精确定位的问题,设计了一种基于UWB室内定位的迎宾机器人系统。通过架设4个UWB定位基站,以及安装于机器人上方位置的定位标签,对迎宾机
【机 构】
：
苏州大学机电工程学院,苏州纳米科技协同创新中心
【基金项目】
：
国家高技术研究发展计划资助项目(2015AA042301);国家自然科学基金资助项目(61203349)
论文部分内容阅读
针对室内复杂环境下移动机器人很难实现精确定位的问题,设计了一种基于UWB室内定位的迎宾机器人系统。通过架设4个UWB定位基站,以及安装于机器人上方位置的定位标签,对迎宾机器人进行实时定位。介绍了迎宾机器人的总体结构,对其机械系统和控制系统进行了详细说明;提出了一种融合PID和LQR的移动机器人混合路径跟踪算法。最后对迎宾机器人进行实验,验证整体方案的可行性和有效性。实验结果表明,自主研制的机器人系统软硬件运行稳定可靠,设计的UWB室内定位系统具有小于5cm的室内定位精度,重复精度小于1cm;所提出的混合路
其他文献
随着我国市场经济的发展,上市公司过度追求短期利润,利用资产减值准备进行盈余管理、粉饰报表的问题引发越来越多的关注。出于会计谨慎性原则,计提资产减值准备能够提高会计
天津石化是集炼油、化工和乙烯一体化的综合性大型公司,形成了有特色的设备管理体系。该炼化企业转动设备类型齐全,结构复杂,润滑管理是否到位,关系到动设备运行的水平,因此,
循环水系统的节水是氧化铝厂节水工作的主要组成部分。通过对氧化铝企业循环水节水技术和新型冷却塔节水技术的总结，经过分析得出：提高浓缩倍数、节水型冷却塔的应用和回用水的
“农闲”时农民闲不闲？想不想闲？该不该闲？对农闲时农民干什么的重视，正是对农民一年中绝大多数时间干什么的重视。
吉林省地处玉米黄金带，是重要的商品粮基地。吉林省玉米产量高，质量好，玉米含油量和蛋白质含量都高于其他地区的玉米。在国家惠农政策和政府的正确引导下，吉林省农民种植玉米的积
《别惹恶魔》没有名气、没有后台、没有背景，制作它的人也不叫李刚，但是今天它坐在了冠军的宝座上，究其原因，那肯定是因为它的原创性。没有模仿、没有抄袭、没有照搬、完全创新的
目的探讨低年资护士的规范培训方法和效果。方法通过对79名低年资护士进行6个月规范化培训,比较培训前后护士执业能力的变化。结果低年资护士经过规范化培训后,理论知识、专
大学生职业生涯规划是通过大学生的自我认识、自我肯定、自我成长,最终达到自我实现的个人发展过程。文章在阐述大学生就业与职业生涯规划的内在联系及大学生职业生涯规划意