【摘 要】
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本文研究了机体坐标系型腿足机构步行机的能量效率问题,提出了具有几个能动自由度的缩放式腿足机构昆虫姿态六足步行机模型,研究了该模型的步态控制问题。最后,用计算机仿真
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本文研究了机体坐标系型腿足机构步行机的能量效率问题,提出了具有几个能动自由度的缩放式腿足机构昆虫姿态六足步行机模型,研究了该模型的步态控制问题。最后,用计算机仿真技术动态显示了该模型跨越障碍及在不平坦地面上的安全步行姿态。
In this paper, we study the energy efficiency of the legged walking pedestal in the machine body coordinate system and propose a model of a pedestrian hexapod with a zooming leg-legged mechanism with several degrees of freedom of motion. The gait control problem of this model is studied. Finally, the computer simulation technique is used to dynamically display the model’s ability to cross obstacles and walk safely on uneven ground.
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