【摘 要】
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描述了两轮驱动移动机器人的控制系统,它以控制芯片TMS320F2812为基础,通过对电机的精确控制来实现移动机器人的左转、右转、前进、后退等功能,在电机控制中,完成了对速度和
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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描述了两轮驱动移动机器人的控制系统,它以控制芯片TMS320F2812为基础,通过对电机的精确控制来实现移动机器人的左转、右转、前进、后退等功能,在电机控制中,完成了对速度和位置的闭环控制,通过对电机的速度和位置的设定,可以实现移动机器人的一些基本的运动功能。DSP通过对电机数据进行处理,得到当前移动机器人的位姿坐标,取其中的位置坐标画出实际轨迹图,通过该图来看移动机器人的运动效果。
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