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提出一种基于优化算法的非线性系统参数辨识的方法。针对直流电机非线性摩擦力和饱和特性，建立直流电机的非线性模型。利用遗传算法的全局寻优特性和单纯形法快速的收敛性，通过获取充分激励的实际系统运行的输入输出数据，辨识出包括非线性摩擦力在内的直流电机所有的8个模型参数。获取系统实际运行的输入输出数据，分别验证电机运行于死区、饱和区和线性区时，模型辨识的精度。这种方法可以方便地应用于其他非线性系统参数辨识中。