基于单目视觉与IMU融合的SLAM教学实验仪器开发

来源 :实验技术与管理 | 被引量 : 0次 | 上传用户：skylishuai

【摘要】

：

设计了一种面向实验教学的单目视觉与惯性测量单元(IMU)融合的开源同时定位与建图(SLAM)仪器。完成了摄像头和IMU在实时机器人操作系统(ROS)下的数据传输、联合标定、视觉里程计前端、IMU的预积分、视觉与IMU的紧耦合、回环检测和后端优化软件设计,计算得到了仪器实时运动轨迹。该实验教学仪器可以应用于移动机器人的SLAM任务。实验仪器经大量测试,能够为学生提供算法开源的视觉SLAM实验平台,有

【作者】

：

刘涛杜宏旺

【机构】

：

哈尔滨工程大学智能科学与工程学院

【出处】

：

实验技术与管理

【发表日期】

：

2021年07期

【关键词】

：

同时定位与建图(SLAM) 惯性测量单元(IMU) 信息融合实验仪器

【基金项目】

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国家自然科学基金项目(51409059),哈尔滨工程大学2020年校级本科教学改革研究项目(JG2020B15)。

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