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为实现六旋翼的位置跟踪与控制功能，对六旋翼飞行器的数学模型进行了分析，通过线性化得到了其简单数学模型。在简化的数学模型基础之上设计了基于PID（比例-积分-微分控制器）控制算法的姿态控制器和位置控制器，控制器仿真结果表明位置跟踪误差小于2％。飞行实验中飞行器准确追踪给定的姿态角精度大于80％，飞行器性能稳定，实现方法合理。